セキュリティ・ミニキャンプに参加しました！

　セキュリティ・ミニキャンプ in 北海道 2023に参加したので、参加前と参加後について記録を残そうと思う。

後で見返したときの思い出し情報まとめ

セキュリティ・ミニキャンプ in 北海道 2023

セキュリティ・ミニキャンプ in 北海道 2023 に参加してくれた学生さんのブログ
こうして感想を寄せていただけると、本当に嬉しいです❣️ ありがとうございます‼️#seccamp #local_do https://t.co/vGdWAkhqy0

— LOCAL (@local_hokkaido) 2023年11月15日

セキュリティ・ミニキャンプ in 北海道 2023 の軌跡 https://t.co/ObgEgJ9t27 #Togetter @togetter_jpより

まとめたよん

— Kumi TM (@kumikumitm) 2023年11月13日

参加前のこと

　コミュニティの先輩が参加しているのを見ていて、いつかは行ければいいなと思っていた。今年は心に余裕があったのと、頑張れば応募課題を全部埋められそうだなと思い、チャレンジした。
　高校生くらいからちょっとずつではあるが、何かしら情報系の知識を見聞きしていたので応募課題のイメージが付きやすかった。しかし、応募課題を途中で諦めたくなっていた。調べても核心にたどり着けてない、手応えを感じないため、応募しても、しなくても変わらないんじゃないかとマイナスな気持ちでいっぱいだった。
　募集開始から1週間後くらいに応募しようと決めていたので、ごねる時間も応募課題に取り組む時間もあった。「ダメ元でも、今ある精一杯の力が出せればそれでいいのでは？」、「やり切ったり、調べたきっかけをもらえただけでもいいのでは？」と気持ちを切り替えて、知識をどのようにまとめれば自分の理解度を示せるか悩みながら書いていた。提出してから4日後くらいに参加決定メールをもらうことができた。

1日目の感想

　講義中の知識をpythonで実装する時間があったのだが、説明の理解でやっとだったため書けなかった。わかったとしてもコード慣れしていない、基礎の構文がぱっと出るくらいの反復数がなかったなと実感した。また、アルゴリズムの基礎がなかったなとも感じた。
　けれど自分なりに理解しようとメモを取ったり、自分の言葉で講義の内容をチューターさんに伝え、内容が正しいかどうかなど理解度チェックをしてもらった。このやり取りはとても貴重だなと感じた。

1日目の夜ごはんの感想

　運良く講師の方やチューターの方と席が一緒になった。大学の研究の話だったり、大学生活の話を聞けたのは新鮮だった。 講義内容について研究したり、勉強して感じていること、その研究の未来についてなど、他にも人間味の部分を聞くことができた。研究している人によって支えられている生活があるということを忘れないように生活したいなと思った。
　他に講師の方の話を聞いていて、自分のために技術を学ぶだけじゃなくて、他にも同志がいないか、興味のある人を増やせないかという視点にも向いていて、自分もこれから人を良い方向に巻き込んだり、良い影響を与えられるような人になりたいなと思った。

2日目の感想

　データセンター見学では現場の人の施設全体・サービスの安定性を良くするための改善過程を聞くことができた。インターネット関連の技術だけではなく、サーバーの電力系やサーバーを冷やすための機械設備をいろんな人と協力しながらサービスを維持していることがわかった。
　体感として感じていたことをふくらませると特化した知識を持っている人を別の知識に特化した人に繋いだり、全体をまとめる人もきっといるんじゃないかなと思った。情報系の知識だけではなく、機械や電気の知識もどこで役立つかわからないなと思っていた。
　フォレンジックについては、業務以外では体験できる機会が少ないだろうなと、実感することができた。貴重な体験だったなと感じた。

言葉に救われた瞬間

　司会進行をしてくださった方が言っていた「動かす、考える、背中を見る」、「心が折れそうになったら大人を呼ぶ」という言葉が印象的だった。
　「動かす、考える、背中を見る」という言葉を補足すると、学んだことを手を動かして吸収したり、学んだ知識を組み合わせながら、自分で考えて実装する、できなかったとしてもできる人の背中を見て学ぶという内容だった気がする。
　「心が折れそうになったら大人を呼ぶ」というのは、講義で追いつけなくなる前にチューターさんにヘルプを出してみようということだった。この言葉によって2日間を楽しく終えられた。（環境構築に躓いているのを助けてもらったり、講義の内容を確かめてもらう、一緒に考えてもらうなどお世話になりました。チューターさんありがとうございました。）

個人的ないいなと思ったこと・その他

・道外参加者の方言が聞けたのは新鮮で良かった
・ご飯が美味しかった
・おやつと飲み物によってエネルギーチャージされた

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参加後に考えていた自分の今後について

（注意：これは未来の自分に向けた断片メモ。筆者のひとりごとなのでミニキャンプの内容とは関係ありません。）

　自分がどんな人間になりたくて、人からどう思われたいかみたいな、精神面をすごく問われたような2日間だった気がする。

　講師の先生の苦労というか、そこまでに行き着くプロセスって果てしなく遠そうだなと思った。いろんなことを知るのも良いがもうそろ絞らないと何もできずに人生の終わりが来てしまいそうだなと。できないことは悪ではないのかな...
　それと研究したいわけじゃなさそうだなと思った。自分の心を客観視できるような、心の負担をもってもらえるようなロボットを来年あたりに学校を絡めてできたらいいなと思っている。そのロボットに必要になりそうな知識をコツコツつけるくらいができればいいなと。自分に喜んでもらうためにものづくりしたいな。自分は自分の道を進めればいいな。

　面白いいから、楽しいから技術を学び続けてるという人に憧れる。私の場合は楽しいときもあるが、人と比べて苦しくなっては離れて、比べることを忘れたら再開するという感じである。でも最近は人を知るためのツールとして技術を学ぶ、ものをつくるということをしている気がする。その人の状況を想像できる人でありたいという気持ちから、自分でも体験してみよう、学んみようという行動が起こっている気がする。制作物の裏側（制作側）にも行きたいし、ファンとしてもいたいみたいなのが混在しているのかな...

　自分と分野が違う人との時間を大切にしたいなと思った。技術に対してのありがたみ、考え方や見る方向性の違い、サービスを支えてくれている人と話したり、聞いたりできたことは滅多にない良い体験、経験だったな。

　自分の状況（理解度）をどれだけ示せて、どれだけやる気があるかなど、人間性を大切したいな。

　できなかったことへの申し訳なさみたいなのがちょっとあったな。

　心に元気があれば、ボコボコにされたとしてもリベンジ！みたいな勢いで行動できたらいいな。

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個人的なまとめ

1. まずは応募する。できるか、できないか、参加資格があるかどうかはセキュリティ・ミニキャンプの運営の人が決めることなので自分で勝手に決めつけないことが大事
2. 講師の人、運営の人、自分以外の参加者と勇気を出して会話ができると2日間がより楽しくなる

最後に

　セキュリティ・ミニキャンプを支えてくださった方、チューター、講師、運営の皆様ありがとうございました。
　自分のペースではありますが、これからも学び続けていきたいと思います。

イベントの参加者から登壇、お手伝いをして得た学び

OSC2022 Hokkaido を支えている人たちの動きを見て感じたことを書こうと思う。LOCAL学生部の半分部長になる前はレポート等でOSCのお手伝いをしていた。今回はセミナーで発表する、OSCの司会を行った。

イベント慣れ、サポートの仕方をわかっている大人の集団

そこで感じたのは、どんどん挑戦していいよ、失敗してもいいよということを言ってくださっているのであれば、やったほうが良いということである。 今までレポート以外のお手伝いをやらなかったのは、運営さんとのやり取りに不安があった、自分の失敗の定義の狭さ、心の余裕がなかったことだろう。

• どうやって運営さんとやり取りしたら良いか、メッセージを書き込んだときにどんな反応が来るか不安といったものをLOCALの大人の人に聞く、様子を見れたのはとてもありがたいことだった。 大人の方と話す機会が増え、関わっている人たちのことがわかってくると質問もちょっとずつできるようになった気がする。

• 質問とかそういうのって迷惑かなと思い込んでいたが、わからないまま何も行動を起こせていないことのほうが迷惑だったり、部員の人に不安感を持たせてしまうことがわかった。（自分の不安も解消できないのはやばかった...）

• 言葉に詰まってしまったり、話をしていて噛んでしまうなど、小さなことも大きな失敗と思っていた。OSCに参加する前に大きな出来事があったこともあり、これくらいまぁいいかと思えるようになった。（事前準備でカバーできる方法はあると思えた。）また、失敗しても責める大人はいないこと、できなくてもサポートしてもらえるという環境はとてもありがたかった。

もしサポートしてもらいたいときは事前にメッセージで自分の不安なことを共有したり、お願いする勇気が大切だと感じた。 サポートがあったことで変なことを言っていた気がするがなんとか司会を乗り越えられた気がする。（サポートしてくださった大人の皆さんにありがとうございました。）

部員さんへの対応での課題

個人的失敗として、部長から部員への伝達の仕方が下手だなと思った。Slackでもいいはずのことを、口頭で伝えるために情報を遅くに提示してしまった。 また、リハーサルなどの進行や案内に気が利いてない、伝えるべき情報量が少なく自分には分かるが、はじめて聞く人には分かりづらいものになってしまった。 多分、口頭で伝えるより、テキストで伝えてから口頭でまとめを伝えるほうが良かったなと思う。

最後に

今年のOSCでは自分の思い込みを正す、学びが多かったように思う。 学びをまとめると、以下のようになった。

• 情報を共有するためのメッセージのやり取りは多めに早めに
• お願いしたいこと、できなさそうなこと、不安なことは聞く、伝える
• 初対面の大人の人は話しにくいのと頼みにくいが、何度も打ち合わせに参加する、その人の動きを見てると自分の大人に対する不安感は減る
• 事前準備は大切

発表、司会終わりのスイカバーとパピコはいつもより美味しかった。また機会があれば別の勉強会で発表するなどチャレンジして行きたいと思う。

パソコンにUbuntuを入れるのは大変

最近 Dell G7 15 7588 にデュアルブートでUbuntuを入れたのでどうやってやったのかメモを残そうと思います。 ubuntuは20.04 LTSを入れました。

公式から出ている記事とグラフィックボードが積んであるPCにubuntuを入れている記事を一通り試して見ました。 できるまでの失敗過程も書いておこうと思います。

参考にしたサイト

Dell製PCでUbuntuおよびWindows 8～Windows 11をデュアル ブートとしてインストールする方法 | Dell 日本

DELL G5 15 で Windows 10 と Ubuntu 18.04 の デュアルブートを実現する方法 | Digital Life Innovator

失敗例

• 1.公式の記事を見て、ディスクを削除してubuntuを入れる以外は同じことをやる。

  何もOSが立ち上がらなくなりました。どうにかしてパソコンにWindowsを入れ直しました。

• 2.公式の記事を見ながらWindows Boot Managerとは別に入れる以外は同じことをやる。

  GNU GRUBの起動メニューが起動せず、Windowsが起動しました。

• 3.公式の記事ともう一つ紹介した記事を参考にWindows Boot Managerとは別に入れるを選択して進める。

  2.にSystem ConfigurationのSATA Operationで、RAID OnからAHCIに変更を行いましたが、GNU GRUBの起動メニューが起動せず、Windowsが起動しました。

成功？

Windowsの方でこのPCがSSDとHDDを積んでいるパソコンだったのでWindowsのHDDを認識解除してみました。 どこかのサイトで複数個ハードディスクを積んでいるとubuntuのインストールを失敗しているようなのを見た気がしたので試してみました。

それと3.公式の記事ともう一つ紹介した記事を参考にその他を選択して進める＋（Windows Boot Manager）用に作成されたEFIシステムパーティションがあるので、ここにUbuntu Linuxのブートローダーをインストールする＋SSDの未割り当て領域に / （マウント・ポイント）を設定しました。

他にUSBメモリでubuntuを入れたときubuntuを入れるときの選択で上から2個目にグラフィックボードを積んだやつ用みたいなのを選びました。 今回のインストール方法では以下の記事も参考にしました。

Windows 10自作PCの別ドライブに、Ubuntu LinuxをUEFIインストールしてデュアルブート化。 - PCユーザーメモ

なんでインストールできてしまったのかはまだわかっていないのでこれからちょっとずつ理解できればいいかなと思っています。

悪くない経験を積んでいるのだと言い聞かせる

休学準備を始めました

カッコウの鳴かない、桜は5月中旬まで咲いている土地から逃げ出した。小学生のときから毎年やっていた花壇にスナップえんどうを植えること、ダメさを受け入れて笑ってくれる環境へ向かって。 当初の目的は精神科に受診すること。診断結果は「適応障害」だった。

私の...

大学生活に当てはまるポジティブ単語はいくつあるだろうか。無気力、他人との活動力比較、自責、不安、現状維持の選択。 数学語と物理語の世界を旅し、〇〇エンジニア、ロボットに関わる人を拝む予定だった。ストレートに卒業、復習、予習、課題、出席、テスト、成績、不安。これらを解消すれば自分を認められるとか幸せだとか楽しいは生まれてくると待っていた。休日も不安解消に明け暮れ、洋服を買う、外食するのは1ヶ月に1回できればいいほうだった。

診断を受ける3週間前のこと

最初の異変はスマホでアニメや動画を見ると大学社会に帰れないこと。 寝落ちから起きては美味しんぼ、起きてはリーマンズクラブ、起きてはシャーマンキングである。 主人公とその周りの行動にぐっと来た気持ちを23時以降にレポートにぶつける日々。
次はお風呂。人と合う前日以外入らなくなった。
次は掃除、洗濯、皿洗い。着る服が無いから外出しないこともあった。
次はご飯。動くのがめんどくさい、使える皿、フライパン、包丁がないから作らなかった。 電子レンジとインスタント食品、甘い飲み物、お菓子を開ける音を何度も聞いた。 食べ物が枯渇してもコンビニ、スーパーに行くのもめんどくさい、食欲も感じないという理由からスプーン、箸を握る回数が1日2回あれば良い方になった。 そうして2回目前期中間試験とレポートをサボった。美味しんぼをつけっぱなしにしながら。

こうなる前にできることはあったはず

カウンセリングに行って無気力なことアニメ、動画を見始めると止まらないことを話した。 「他の大学生でそういう生活の人もいるから大丈夫だと思いますよ。」、「ちょっと真面目すぎるんじゃないですか？」、「寝れば良くなると思いますよ。」というような内容だったと思う。 この言葉を受けて、テスト近くなれば嫌でもやると信じていた。

こうなった言い訳をしたい

自分の居場所の理想は、ラジオのリスナー的存在を許してくれる環境である。大学のサークルに幽霊はあまりいらないかもしれないと思い込むことで人間関係を作る挑戦券を破った。 ものづくりサークルに入っていたこともあったがミーティングが多すぎる、作業の全体がわからないため棒人間になる、余裕のない心よる同世代の雑談が聞けないなどという言い訳をついた。 また大学の授業の7~8割程度がオンライン授業のため、対面で聞こえるであろう「俺、このレポートまだやってないわ。」、「あの先生って〇〇だよね。」といった声が入ってこないのは個人的につらい状況だった。 自分だけできない訳では無いと認知できる材料が少なかったのがつらかったのだろう。
認知のゆがみを修正できる機会を自分自身探し足りなかったのだ。

病院での断片

診察を受ける前にある本に出会った。苫野一徳さんの「勉強するのは何のため?―僕らの「答え」のつくり方」という本である。
自分が読み取ったことを書くと以下のようになった。
・「勉強するのは何のため」の答えは個人で違う。
・個人にあった納得解こそが答えである。

精神科の先生に「自己成長、自分から自主的に取り組んでいる、楽しんでいるという感覚のある勉強をしたい。」と本を片手に伝えた。
「今の勉強は(あなたにとって)身にならないのですね。」と認めてくれた。他にも「(今の環境に)無理に適応しないでください。逆に今より生活が良くなるチャンスだと思ってください。」、「今は休みましょう」、「ポイント・オブ・ノー・リターン(回帰不能点)は超えてないと思います。」、「継次処理が苦手ですね。(同時処理優位)」、「短期記憶が苦手ですね。」と言われた。

先生の言葉を今の自分が解釈すると以下のようになった。
・現状のまま大学に戻っても生活できない
・学科変更も視野に入れても良いのでは？
・休みつつどうしたいか考えて行こう

答えを見つけるためには何か楽しいと思ったことに飛びついて、行動しながら考えるのが良い気がする。 休学中期間はこれを意識したい。

参考になったもの、なりそうなものまとめ(個人的メモ)

・「樺沢紫苑先生の動画、本」 (特に休息についての動画)
・苫野一徳さんの「勉強するのは何のため?―僕らの「答え」のつくり方」
勉強するのは何のため？｜日本評論社 ・同時処理の物事の取り組み方
ケーススタディ | 練習に取り組もうとしないＭさん | 特別支援教育のトビラ

休学中に取り組む課題について(個人的メモ)

・大学どうするのか
・自己分析(心の消費、充電について理解を深める)
・休日(ほぼ毎日)の過ごし方
・規則正しい生活
・英語勉強
・アイデアを形にする力

最後に・まとめ

心の大半は「こんな自分でごめんなさい」という気持ちが占めている。でも「ジョブズがいなくてもアップルは成り立っている。」とカズレーザーさんが言っていたことを思い出したり、「ストライクゾーンが人より狭いだけで、あなたにあった場所はあるはず」、「自分を卑下する時間があったら何か動いてみたら？」と母に言われたのを思い出した。親よりこどもが弱っていく姿を見せている現状がとても悔しい、せめて今日やったことを笑いながら話せる状態まで回復していきたい。

とあるプログラムと人との会話からわかったこと その1

目次

• 最近気づいたこと
• これから練習すること
• 終わりに

最近気づいたこと

　とあるプログラムで週20時間の開発や勉強、人と話をしている中で感じた4つのことについてまとめようと思います。

　1つは技術書の読み方、取り組み方が下手だったことです。 本の中でのサンプル、やり方の手順通りやりながら作っていると本を読み進める途中でエラーに出くわしたときに投げ出してしまい、積読していたなと感じました。 要するに早合点、エラーの対処法など書いてあるのによく読まずして進め、挫折していたということだと思います。 本を一通り読んで全体を掴んでからサンプルを作ったり、コードの一部分を変更して、小さくものづくりできたほうがいいかも知れないと気づきました。

　2つ目は小さいものづくりの量が圧倒的に少なかったことです。 自分の理想が高すぎることによって逆算でものを作っていくときのハードルが高くなりすぎていたのです。逆算の考え方はとても大切だと思っています。ですが、そこに自分の理想を入れてしまうと作っているものは難しくなり中途半端になっていました。過去にやったことがあるものを組み合わせて小さく作っていく練習が必要だなと感じました。

　3つ目は自分はどんな人間で何をやっているのか家族や友達以外、技術のわかる人に伝える努力をしただろうかということです。 ここで書いている記事の投稿数やGitHub、技術系の勉強会で話すことなどを振り返っていると、自分がやってきたものを他の人にも見える形で残していない、自分すらも振り返られるようなものが手元に無いことがわかりました。無いことによって自分の成長度合いやどこまで技術があるのかなど分からないまま疲れるまで歩いていたんだと思いました。

　4つ目は電柱に隠れて人を観察するように技術系の情報をただ眺めているだけだったということです。結局、手を動かせていなかったのです。知った情報も誰かに見える形で残し、できると思ったときの行動ネタとしてストックしておくのも大切だと感じました。また、作りたいものじゃないとなかなか手を動かさない人間なのでやったほうがいいなと思いました。

これから練習すること

　最近気づいたことから練習していきたいと思ったことは以下の４つです。

• 自分のやっていることを下手でもいいのでブログやスライド等にまとめたり、見える形で残しておく

• 過去にやったことがあることを使って小さく形にしていく

• 考えずに行動してみる

• 技術書のサンプルコードなどを少しずつ変えて作品を作ってみる
  

  終わりに

  　カウンセリングの先生と話すことがあるのですが、私よりカウンセリングの先生のほうが私の成長を楽しんでくれているようで、ずるいと心の中で感じていました。 自分の成長を自分で感じ取れるようにメモに残せればと思います。練習したいことも張り切りすぎず、下手でもいいので習慣化していければと思います。

タミヤのカムプログラミングロボットを改造した話

adventar.org
19日目の記事です。

目次

• 全体像の話
• WSLのインストール
• ラズパイで使うOSをインストールする
• WSLとラズパイをSSH通信する
• カムプログラミングロボットを組み立てる
• 回路とかの話
• コードについて
• 動かしての感想とその他

全体像の話

タミヤのカムプログラミングロボットをラズパイを使ってSSHで遠隔制御できるようにしていきます。

WSLのインストール

WindowsパソコンでSSHで通信するためにTera termなど使ってやる場合もありますが、今回はWSL（Windows Subsystem for Linux）を使ってラズパイとSSHをします。 以下のURLからWSLをインストールできます。
https://www.microsoft.com/ja-jp/p/ubuntu/9nblggh4msv6#activetab=pivot:overviewtab

WSLのインストールが終わったあと起動してみると、WslRegisterDistribution failed with error 0x8007019e というエラーが出ました。
そこで、[コントロール パネル] - [プログラムと機能] - [Windows の機能の有効化または無効化] を開いて、[Linux 用 Windows サブシステム] にチェックをつける操作をして解決しました。
https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/troubleshooting

再度WSLを起動するとユーザー名とパスワードを聞かれるので指示に従って設定して見てください。ubuntuにインストールされているパッケージ情報のダウンロードとパッケージのアップデートをします。

sudo apt update  
sudo apt upgrade  

参考にした記事 qiita.com

ラズパイで使うOSをインストールと下準備

今回は家にあったRaspberryPi 3 Model B+にubuntu server 20.04.3LTS (RPI 2/3/4/400)をインストールしました。
以下の記事を参考にインストールして見てください。 qiita.com

設定が終わったらラズパイに無線LANとモニターを繋げて電源をつけます。WSLで行ったようにラズパイでもubuntuにインストールされているパッケージ情報のダウンロードとパッケージのアップデートをします。

sudo apt update  
sudo apt upgrade  

WSLとラズパイをSSH通信する

まず、以下のコマンドを打ってラズパイのipアドレスを確認します。

ip -a 

有線LAN接続をしているので eth0: の欄に書かれているプライベートIPアドレス（192.168.~/24）を控えておきます。 WSLに以下のコマンドを打ってラズパイとssh通信をします。

ssh ラズパイのユーザー名@ipアドレス

通信をする際に接続するかどうかを聞かれるのでyesと答えます。

参考にした記事 qiita.com

---

余談(うまく行った人は読み飛ばしてもらって構いません)

WSLとラズパイでsshしようと思ったら、エラーが出てきました。

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@    WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!    @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
IT IS POSSIBLE THAT SOMEONE IS DOING SOMETHING NASTY!
Someone could be eavesdropping on you right now (man-in-the-middle attack)!
It is also possible that a host key has just been changed.
~中略~
Host key verification failed.

と出て通信ができませんでした。
解決方法として、

cd .ssh
ls

と入力すると.sshというディレクトリにknown_hostsというのがあるのでこれを

rm known_hosts

で削除すると動作しました。
最初に使っていたラズパイ側のOSが壊れてしまって、再度OSインストールしてWSLでsshしようとしたらこのようなエラーが出ました。
ラズパイ側の前のOSと再度インストールしたOSの公開鍵暗号が違うためそれが悪さをしていたのかな という感じでしょうか...（多分違うかも）
詳しいことはまだわかってないのでもう少し暗号化通信の学びが必要だなと感じました。

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カムプログラミングロボットを組み立てる

以下のタミヤのロボットを説明書通りに組み立てます。
Amazon | タミヤ 楽しい工作シリーズ No.227 カムプログラムロボット 工作セット 70227 | ホビー用素材 通販

組み立てた後、プログラムピンを挿してロボットを動かす機構を取り外します。 組み立て終わったロボットはこのようになりました。

組み立てたときの感想として、力が無いのか止め方が悪いのか、止めがガバガバ過ぎている気がしました。特に腕の根本など。 なるべく取っ手の長いドライバーを使って組み立てられるといいと思います。（精密ドライバーを使って組み立てていたので...）

回路とかの話

使ったものは

• モータードライバ（DRV8833）
  Amazon.co.jp: HiLetgo 3pcs DRV8833デュアルモータードライバー : 産業・研究開発用品
• RaspberryPi 3 Model B+
• 9v 電池（モーター駆動用）
• バッテリースナップ
  バッテリースナップ（電池スナップ・Ｂスナップ） 縦型 ソフトタイプ: パーツ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
• モバイルバッテリー

回路は以下のようになっています。

実際の写真

コードについて

PWM制御で進む速さなどを調節せず、（常にフルで動く）ON/OFF制御でロボットを操作しています。 コードはシェルで書いています。 以下がコードになります。

以下の記事を参考にラズパイを制御しました。 tool-lab.com

#!/bin/bash

#a1=15
#a2=14
#b1=18
#b2=23

echo 14 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio14/direction
echo 15 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio15/direction
echo 18 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio18/direction
echo 23 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio23/direction

while :
do
    echo "方向を入力してください"
    read key

    if [ "$key" = "s" ]; then
        echo "まっすぐ進む"
        echo 1 > /sys/class/gpio/gpio14/value
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio15/value
            echo 1 > /sys/class/gpio/gpio18/value
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio23/value 
    
    elif [ "$key" = "d" ]; then
        echo "右に旋回"
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio14/value
            echo 1 > /sys/class/gpio/gpio15/value
            echo 1 > /sys/class/gpio/gpio18/value
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio23/value
    
    elif [ "$key" = "a" ]; then
        echo "左に旋回" 
            echo 1 > /sys/class/gpio/gpio14/value
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio15/value
            echo 0 > /sys/class/gpio/gpio18/value
            echo 1 > /sys/class/gpio/gpio23/value
    
    elif [ "$key" = "f" ]; then
        echo "バック" 
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio14/value
        echo 1 > /sys/class/gpio/gpio15/value
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio18/value
        echo 1 > /sys/class/gpio/gpio23/value
    
    elif [ "$key" = "" ]; then
        echo "停止処理"
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio14/value
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio15/value
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio18/value
        echo 0 > /sys/class/gpio/gpio23/value

    fi
done

方向入力を聞かれるので以下のように入力して見てください

入力	制御動作
s+[Enter]	まっすぐ進む
d+[Enter]	右に回る
a+[Enter]	左に回る
f+[Enter]	後ろに進む
[Enter]	停止

入力通りに動かなかった場合は配線が間違ってないか確認してみてください。

ラズパイに以下のコマンドを打つとコードのファイルをダウンロードできます。

git clone https://github.com/GlassesGoat/kamurobo.git

コードに実行権限を与えます。

cd kamurobo
chmod +x robo.sh

rootユーザーになってからファイルを実行すると操作できるようになります。

sudo su
./robo.sh

動かしての感想とその他

モーターを動かすための電池が高すぎる(多分1.5vの乾電池3本くらいがいいかも)、もしくはPWM制御で速度を変えないといけないなと思いました。 動作中に[Ctrl]+Cを押す、ラズパイの電源を切る前にモーター駆動用の電池を抜かないと勝手に前進したり動いたりするので危ないです。安全設計では無いのでそこも改善しないと行けないです。
また、有線LAN接続を無線に変更しようと思います。これらは後で追記しようと思います。（アドカレに間に合いませんでした...）

その他参考にした記事
Ubuntu環境を日本語化する | リナスク
Ubuntu Server(Raspberry Pi)のWifi設定〜リモート接続 - Qiita

IST見学させていただきました！

www.istellartech.com

インターステラテクノロジズの見学に行ってきました！ロケットの発射場、社屋、工場を見させていただきました。

初めに発射場の見学をしました。車で発射場に向かう道中の海の景色は綺麗でした。 到着してロケットのランチャー（発射台）や燃焼試験をしている施設、縦吹き試験の準備をされているところを見ました。YouTubeなどの打ち上げの映像に写っているモノタロウの看板も見ることができました。

次に社屋を見学しました。 去年の12月21日に完成したばかりで内装が綺麗で作業がしやすそうなとてもよいところでした。エンジンの実寸大レプリカや応接室にはMOMO２号機に積まれていたものを見ることができました。ロケットについて質問する、作業の様子を見ることができました。

最後に工場を見学しました。 従業員の方が真剣に作業されてる姿や工具、機械がたくさんありワクワクしました。机や棚に置いてあった図面や完成した部品を見ることができました。ＩＳＴでものづくりをされている方々は輝いていてとてもかっこいいよかったです。

感想
ロケットに関する難しい言葉や部品についてわかりやすく説明していただき、楽しくロケットについて知ることができました。「MOMO」の情報や会社についてはYouTubeやホームページ上に情報があるので調べてから見学に行くともっと楽しめると思いました。ロケットでIST、大樹町ともにもっと大きく有名になっていくといいなと思います。 kachimai.jp